本章首先推导了二维静态非协作同步网络和异步网络定位精度的理论极限，并进一步分析了天线阵列定位场景，在此基础上推导了空间协作和时空协作网络定位精度的极限；然后介绍了等效费歇尔信息矩阵（EFIM）的几何解释及地图信息的应用；最后在理论基础上进行仿真，帮助指导定位系统和算法的设计与分析。
