随着空间技术的飞速发展，特别是空间站、航天飞机等的诞生及成功应用，空间机械臂作为完成目标捕获、在轨组装与服务、星表样品采集等任务的一项关键性装备越来越受到人们的关注。本章首先概述空间机械臂的研究意义、构成及分类，然后介绍国内外空间机械臂的发展现状以及应用分析，最后阐述空间机械臂在规划和控制方面涉及的关键技术。
