4.1　机器的运动过程和运动方程式

机器的整个运动（常以主轴代表）可以分为三个阶段，如图4-1-10所示。

图4-1-10

在启动阶段，机器存在着较大的加速度以及由其惯性所引起的附加动载荷，很容易引起机件的损坏，因而对于惯性大的机器应仔细地考虑其启动方式，并设置相应的装置。

在稳定运动阶段，机器主轴的运动速度为常数，即匀速运动，如图4-1-10中曲线1所示（例如电动机、鼓风机等），或在其正常工作速度相对应的平均值ω_m的上下作周期性（周期为t_c）变动，即变速运动，如图4-1-10中曲线2所示（例如各种活塞式原动机和工作机）。这是机器的正常工作阶段，其运动特性应满足工作机械的要求。

在停车阶段，为了缩短停车时间往往在机器中设置制动装置。

机器在运动过程中的功能关系可用下列运动方程式表示

A_c-A_z-A_m±A_G=E₂-E₁　　（4-1-8）

式中　A_c——在时间间隔t₂-t₁内驱动力P_c所作的功；

A_z——在时间间隔t₂-t₁内生产阻力P_z所作的功；

A_m——在时间间隔t₂-t₁内摩擦阻力P_m等所作的功；

A_G——在时间间隔t₂-t₁内所有构件重力所作的功；有时为正，取“＋”号；有时为负，取“-”号；

E₂机器在t₂时所具有的总动能，；

E₁机器在t₁时所具有的总动能，；

在t₂时第i个构件质心的线速度（第i个构件的角速度）；

在t₁时第i个构件质心的线速度（第i个构件的角速度）。