1.4　平面机构的结构分析

机构结构分析是对测绘或设计所得的机构运动简图，进行自由度计算，再从机构结构的角度研究其组成原理，并以此进行机构分类，以便于按此分类研究机构运动和进行动力分析的一般方法，以及根据机构组成原理进行机构综合创新设计。平面机构的组成及结构分类见表4-1-9。

表4-1-9　平面机构的组成及结构分类

基于一个平面高副和一个带有两个低副的杆在约束上是等价的，均为一个约束。高副低代时，在高副两元素接触点的曲率中心处用两个转动副，并以杆长为两曲率半径之和（凸凸接触）或差（凸凹接触）的杆相连，用此一杆两低副来取代一个高副。除了以点、直线、圆弧为高副元素之外，其他曲线的高副元素在不同接触点处的曲率半径是变化的，因而低代杆的长度也是变化的；所以一个高副机构在不同位置时的低代机构是不同的，因而只能用来分析机构在某一瞬时位置的运动和受力。

要将杆数较少的机构扩展成杆数较多的机构，且保持原有自由度时，只需在机构的适当部位拼接若干个杆组。反之，则减少若干个杆组。

当发现机构的自由度不符合要求，希望机构增加一个自由度时，可在机构的适当部位增加一杆一低副或将一低副改为一高副、或拆去一杆二低副（见表4-1-5图e～图j）；若希望机构减少一个自由度时，则拆去一杆一低副，或将一高副改为一低副，或增加一杆二低副。