习题

1-1　在图示的铰链四杆机构中，主动杆AB以ω₁=10.17rad/s匀角速度逆时针旋转，各杆长度分别为l₁=100mm，l₂=300mm，l₃=250mm，l₄=200mm。选定直角坐标系如图所示，其中轴x选得与固定铰链D、A的连线一致，求当曲柄1与x轴正向夹角为φ₁=0°～360°时，连杆2和摇杆3所转过的角度φ₂、φ₃以及它们的角速度ω₂、ω₃和角加速度α₂、α₃。规定φ角从x轴正向测量时逆时针为正，反之为负。

1-2　在图示的铰链四杆机构中，AB为主动杆，以ω₁=10.47rad/s匀角速度逆时针旋转，各杆长度分别为l₁=40mm， l₂=120mm， l₃=100mm， l₄=80mm，连杆点F的位置是FE⊥BC，BE长S=60mm，EF长T=10mm，选取直角坐标系如图所示。求当曲柄1与x轴正向夹角为φ₁=0°～360°时，连杆2和摇杆3所转过的角度φ₂、φ₃以及它们的角速度和角加速度ω₂、ω₃、α₂、α₃，并求出连杆点F的各位置坐标、速度和加速度。规定φ角从轴x正向测量时，逆时针为正，反之为负。

1-3　在图示机构中，已知原动件1以匀角速度ω₁=10 rad/s逆时针方向转动，l_AB=100mm，l_BC=300mm，e=30mm。当φ₁=0°～360°时，试用复数矢量法求构件2的转角θ₂、角速度ω₂和角加速度α₂，构件3的速度v₃和加速度a₃。

1-4　图示摆动导杆机构中，已知曲柄AB以匀角速度ω₁=10 rad/s转动，l_AB=100mm，l_AC=300mm，l_CK=40mm。当φ₁=1°～360°时，求构件3的角速度ω₃和角加速度α₃。

1-5　在图示的回转导杆机构中，已知l_AC=50mm，l_BC=100mm，l_BD=20mm，导杆AB以匀角速度ω₁=20rad/s逆时针方向转动，如果y轴与机架重合，规定构件的转角从y轴正向测量时逆时针为正，求当φ₁=0°～360°时，构件3的相应转角φ₃、角速度ω₃、角加速度α₃，以及滑块2上B点相对于铰链A的相应距离S、相对速度V_B2B1、相对加速度a_B2B1的大小和方向，并求出D点各位置的坐标、速度和加速度。

1-6　图示曲柄摇块机构中，已知l_AB=30mm，l_AC=100mm，l_BD=50mm，l_DE=40mm，曲柄以匀角速度ω₁=10 rad/s回转。试求机构在φ₁=0°～360°位置时， D点和 E 点的速度和加速度，以及构件2的角速度和角加速度。

1-7　在图示的机构中，已知l_AB=60mm，l_BC=180mm，l_DE=200mm，l_CD=120mm，l_EF=300mm，h=80mm， h₁=85mm， h₂=225mm，构件1以匀角速度ω₁=100rad/s转动。求在一个运动循环中，活塞5的位移、速度和加速度曲线。

1-8　在图示的摇摆送进机构中，已知机构各部分的尺寸为a=90mm，b=170mm，l_AB=80mm，l_BC=260mm，l_DE=400mm，l_CD=300mm，l_EF=460mm，曲柄1以n₁=400r/min匀速转动。试确定当φ₁=0°～360°时滑块5的速度和加速度。

1-9　在图示曲柄滑块机构中，已知l_AB=100mm，l_BC=l_BD=200mm。曲柄AB逆时针方向匀速转动，角速度为ω₁=10rad/s。求当曲柄1转动一周中，构件2、3、4和5的相应位置以及它们的速度和加速度。

1-10　图示的冲床机构中，已知l_AB=100mm，l_BC=400mm，l_CD=125mm，l_CE=540mm，H_x=350mm，H_y=200mm。如果y轴与滑块5的导路一致，规定构件转角从x轴正向测量逆时针为正，求当主动构件1的转角φ₁=0°～360°时，构件2、3、4、5的相应位置、速度和加速度。

1-11　在图示的六杆机构中，已知l_AB=150mm，l_AC=550mm，l_BD=80mm，l_DE=500mm，曲柄以匀角速度ω₁=10rad/s沿顺时针方向回转，求构件3的角位移、角速度、角加速度和构件5的位移、速度、加速度。

1-12　图示的六杆机构中，各构件的尺寸分别为：l_AB=200mm，l_BC=500mm，l_CD=800mm，x_F=350mm，x_D=350mm，y_D=350mm，ω₁=10rad/s，求构件5上的E点的位移、速度和加速度。

1-13　图示的六杆机构中，已知：l_AB=120mm，l_AC=380mm，l_CD=l_DE=600mm，滑块的滑道与固定铰链C的距离为H=380mm，曲柄沿顺时针转动，其转速n₁=170r/min。试分析机构运转任意瞬时E点速度、加速度以及构件3、4的角速度和角加速度。